Robotiker aus der Gruppe von ETH-Professor Raffaello D’Andrea haben einen neuen würfelförmigen Roboter kreiert, der auf einer Ecke stehen und Störungen von aussen ausbalancieren kann. Das Spezielle: Im Gegensatz zu seinem Vorgänger braucht er nur noch ein Reaktionsrad.
Vor fast 10 Jahren machten Forscher um ETH-Robotikprofessor Raffaello D’Andrea Furore mit einem Roboter-Würfel, der selbständig auf einer Ecke balancieren konnte. Mehrere Reaktionsräder im Inneren des Kubus glichen Störungen bis zu einem gewissen Grad aus, sodass Cubli nicht so einfach aus der Balance zu bringen war. Er konnte auch springen und sich durch kontrolliertes Umfallen fortbewegen.
Nun kommt sein Nachfolger: der One-Wheel Cubli. So heisst der neue Balancekünstler aus D’Andreas Werkstatt. Dieser benötigt für seinen Balanceakt nur noch ein Reaktionsrad. Dafür ist der Roboter – wie ein Seiltänzer – mit einer Balancierstange ausgerüstet. Dadurch unterscheiden sich die Trägheiten des Systems deutlich in beiden Bewegungsrichtungen, wodurch der One-Wheel Cubli beide Richtungen gleichzeitig stabilisieren kann. In der neusten Ausgabe von Mechatronics stellen die Forschenden den One-Wheel Cubli vor.
Literaturhinweis
Matthias Hofer, Michael Muehlebach, Raffaello D’Andrea, The One-Wheel Cubli: A 3D inverted pendulum that can balance with a single reaction wheel, Mechatronics, Volume 91, 2023, 102965, ISSN 0957-4158, doi: externe Seite 10.1016/j.mechatronics.2023.102965.
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